ヒューマノイドロボットをクリスティアーノ・ロナウド、レブロン・ジェームズ、コービー・バイラントにRLしました!これらは、GEARラボの実際のハードウェア上で動作するニューラルネットワークです。あなたがオンラインで見るほとんどのロボットのデモは、ビデオをスピードアップします。私たちは実際にそれらを*遅くする*ので、あなたは流動的な動きを楽しむことができます。 この度、ヒューマノイドの全身制御のための極めて滑らかでダイナミックな動きをマスターした「real2sim2real」モデル「ASAP」を発表できることを嬉しく思います。 まず、シミュレーションでロボットを事前学習させますが、悪名高い「sim2real」のギャップがあります。つまり、手作業で操作した物理方程式が現実世界のダイナミクスと一致することは非常に困難です。 私たちの解決策は簡単で、実際のハードウェアに事前学習済みのポリシーをデプロイし、データを収集し、シミュレーションでモーションを再生するだけです。リプレイには明らかに多くのエラーがありますが、それは物理学の不一致を補うための豊富な信号を提供します。別のニューラル ネットワークを使用して、デルタを学習します。基本的には、従来の物理エンジンを「パッチアップ」して、ロボットがGPUでほぼ現実世界を大規模に体験できるようにします。 未来はハイブリッドシミュレーションです:何十年にもわたって改良された古典的なシミュレーションエンジンのパワーと、乱雑な世界をキャプチャする現代のNNの驚異的な能力を組み合わせています。