Kami mengarahkan robot humanoid ke Cristiano Ronaldo, LeBron James, dan Kobe Byrant! Ini adalah jaringan saraf yang berjalan pada perangkat keras nyata di lab GEAR kami. Sebagian besar demo robot yang Anda lihat secara online mempercepat video. Kami benar-benar *memperlambatnya* sehingga Anda dapat menikmati gerakan yang lancar. Saya dengan senang hati mengumumkan "ASAP", model "real2sim2real" yang menguasai gerakan yang sangat halus dan dinamis untuk kontrol seluruh tubuh humanoid. Kami melatih robot terlebih dahulu dalam simulasi, tetapi ada celah "sim2real" yang terkenal: sangat sulit bagi persamaan fisika yang direkayasa dengan tangan untuk mencocokkan dinamika dunia nyata. Perbaikan kami sederhana: cukup terapkan kebijakan yang telah dilatih sebelumnya pada perangkat keras nyata, kumpulkan data, dan putar ulang gerakan di sim. Tayangan ulang jelas akan memiliki banyak kesalahan, tetapi itu memberikan sinyal yang kaya untuk mengkompensasi perbedaan fisika. Gunakan jaring saraf lain untuk mempelajari delta. Pada dasarnya, kami "menambal" mesin fisika tradisional, sehingga robot dapat mengalami hampir dunia nyata dalam skala besar di GPU. Masa depan adalah simulasi hibrida: menggabungkan kekuatan mesin sim klasik yang disempurnakan selama beberapa dekade dan kemampuan luar biasa NN modern untuk menangkap dunia yang berantakan.